2- Đặt vấn đề Chương 11. ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT CHUỖI Motion control of serial robots Nguyễn Quang Hoàng Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME 3- Đặt vấn đề 4- Điều khiển học Điều khiển là sự tác động lên các bộ phận của hệ thống, có tác dụng duy trì trạng thái của hệ thống hoặc biến đổi trạng thái của hệ thống theo một hướng nào đó. Điều khiển học là khoa học về điều khiển các hệ thống. Điều khiển học kỹ thuật là khoa học về điều khiển các quá trình và hệ thống kỹ thuật. Điều khiển hệ thống là tìm quy luật tác động lên đầu vào của hệ thống để có được đầu ra mong muốn. Các đầu vào Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME Hệ thống Các đầu ra Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME 5- Điều khiển học Các đầu vào Hệ thống Các đầu ra Cần phân biệt giữa hai loại hệ thống điều khiển: Hệ thống điều khiển vòng hở Hệ thống điều khiển vòng kín Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME Điều khiển học Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME 7- Điều khiển học Một dạng khác là hệ thống điều khiển vòng kín. Chúng ta có thể chuyển đổi một hệ thống vòng hở thành một hệ thống vòng kín bằng cách thêm các thành phần sau: 6. vòng phản hồi đối với tín hiệu đầu ra được đo bằng cảm biến và sau đó tín hiệu đo được đưa trở lại nút tính tổng 7. nút tính tổng, tính toán sai lệch giữa tín hiệu đầu ra đo mong muốn vào tín hiệu ra hiện tại của hệ. Sai số này được sử dụng như một đầu vào của bộ điều khiển. Hệ điều khiển vòng hở Không phải mọi hệ thống điều khiển là một hệ thống vòng hở. Một dạng khác là hệ thống điều khiển vòng kín. Chúng ta có thể chuyển đổi một hệ thống vòng hở thành một hệ thống vòng kín bằng cách thêm các thành phần sau: 6... 7.... Nguyen Quang Hoang - Department of Applied Mechanics - SME 6- Một hệ thống điều khiển vòng hở thường chứa những th