CHƯƠNG 4. ĐỘNG HỌC VẬN TỐC và JACOBI Khái niệm vận tốc góc của vật rắn, công thức cộng vận tốc góc Công thức tính vận tốc góc từ ma trận côsin chỉ phương. Chương 4. Động học vận tốc và ma trận Jacobi Kinematics: velocity and jacobian Vận tốc và gia tốc của điểm thuộc khâu i Ma trận Jacobi: jacobi tịnh tiến và jacobi quay Nguyễn Quang Hoàng Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn Phương pháp xác định theo đạo hàm riêng Phương pháp xác định từ công thức hình học Cấu hình kỳ dị của robot Động học ngược ở mức vận tốc và gia tốc Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Véc tơ vận tốc góc của vật rắn Chuyển động quay vô cùng bé quanh trục quay tức thời Xét vật rắn quay quanh trục tức thời qua điểm O, với góc quay vô cùng bé d Véc tơ vận tốc góc của vật rắn P dr dr = d qu ´ r = d q ´ r , Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics d q = ud q Véc tơ vận tốc góc của vật rắn  dq   w=u = qu = w ´ c , "c Î B dt Thật vậy = w ´ r1 & = w ´ r2 , dt dt Xét vật rắn B chuyển động đối với hệ quy chiếu R0. Vận tốc góc của vật rắn đặc trưng cho tốc độ thay đổi hướng của vật rắn trong hệ quy chiếu đó. Suy được ra Định nghĩa: vận tốc góc của vật rắn là đại lượng vectơ thỏa mãn hệ thức sau c = w ´c, (r2 - r1 ) = w ´ (r2 - r1 )  c = w ´c dt dt Chương 4. Động học: vận tốc và Jacobi Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics 7- Véc tơ vận tốc góc của vật rắn "c Î B Department of Applied Mechanics Véc tơ vận tốc góc của vật rắn Chuyển động quay vô cùng bé  dr   = w ´r, dt Véc tơ vận tốc góc của vật rắn Áp dụng: Vật rắn q