Chương I CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1. Các dạng robot công nghiệp Đầu thập niên 60, AMF (Americal Machine and Foundry Company): máy tự động vạn năng - robot công nghiệp. Thời kỳ sơ khai của Robot công nghiệp: Năm 1946 trở về trước: Robot chủ yếu là phỏng sinh học, vận hành theo cơ học thuần túy. Thời kỳ tiền Robot 1946-1960: xuất hiện các Robot đầu tiên phục vụ cho công nghiệp nguyên tử, có sự kết hợp điều khiển NC với các cơ cấu điều khiển từ xa Kỷ nguyên của Robot: từ năm 1960 Hiện nay, thế kỷ 21, Robot đang phát triển các thế hệ: + Robot điều khiển theo chương trình đường dẫn (Online programming), điều khiển theo thao tác, điều khiển dẫn - dạy (Teach by lead though). + Robot điều khiển thích nghi và thông minh (Off – line). + Robot có trí tuệ nhân tạo. Môi trường khắc nghiệt: Phóng xạ độc hại. Nhiệt độ quá cao, quá thấp Áp suất quá cao hay quá thấp Nguy hiểm: độ cao lớn. …. Môi trường đơn điệu, nhàm chán do chuyên môn hóa lao động cao độ Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): IR là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp… theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America): Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau. Định nghĩa theo ΓOCT 25686-85 (Nga): Robot công nghiệp là một máy tự động, đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. Phân loại Robot công nghiệp: + Theo tải trọng : + Theo cấu trúc động học: + Theo công d