2- Trajectory planning Chương 10. THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG Trajectory planning điểm tựa (trung gian) A Vật cản điểm đầu nhanh Nguyễn Quang Hoàng Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn không gian tự do Vật cản B chậm không gian chật hẹp, có rào bảo vệ chậm điểm cuối Các điểm tựa khi thiết kế quỹ đạo quanh các vật cản Nguyen Quang Hoang ‐ Department of Applied Mechanics ‐ SME 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Nguyen Quang Hoang ‐ Department of Applied Mechanics ‐ SME 3- Trajectory planning Khái niệm đường di chuyển (path) và quỹ đạo chuyển động (trajectory) quỹ đạo nối điểm đầu điểm cuối quỹ đạo qua các điểm tựa Tạo luật chuyển động nhờ đa thức bậc 3, 4, 5, 6, 7 Tạo luật chuyển động nhờ các hàm điều hòa (sin, cos) Thiết kế luật chuyển động trong không gian khớp Thiết kế quỹ đạo trong không gian thao tác (đề các) Đường spline bậc 3 (cubic S-pline) [remind Polynomial interpolation; Lagrange polynomials are used for polynomial interpolation, Newton interpolation] Làm sao để robot thực hiện chuyển động theo mong muốn của người sử dụng? Nguyen Quang Hoang ‐ Department of Applied Mechanics ‐ SME Chuyển động trong không gian tự do và trong không gian chật hẹp, có rào bảo vệ Trajectory planning – Motion planning Động học: giải quyết các mối quan hệ hình học về vị trí / vận tốc giữa không gia khớp q(t) và không gian thao tác (làm việc) x. Động lực học: giải quyết mối quan hệ giữa mômen xoắn/lực tác dụng tại các khớp và các chuyển động của các khâu. Điều khiển: tính toán lực/mômen khớp cần thiết để thực hiện một chuyển động mong muốn. Thiết kế (hay lập kế hoạch) quỹ đạo: tạo ra chuyển động mong muốn của các tay máy, đáp ứng yêu cầu nhiệm vụ đặt ra. Thông thường, người dùng sẽ được yêu cầu để xác định một số điểm và đặc tính chung của quỹ đạo (ví dụ như điểm ban đầu / cuối cùng, thời gian, vận tốc tối đa, vv), và thực tế tính toán của quỹ đạo được yêu cầu đến hệ thống điều khiển. Nguyen Quang Hoang ‐ Department of Applied Mechanics ‐ SME 4- 5- Trajectory pla