Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS GS.TS. Đinh Văn Phong Bộ môn Cơ học ứng dụng C3-307/308 (C1-224) 0903200960 / (024)36230949 phong.dinhvan@hust.edu.vn Department of Applied Mechanics 7 CHAPTER Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics: KINETICS Động lực học vật rắn không gian Bộ môn Cơ học ứng dụng Department of Applied Mechanics Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Một số công thức tính toán véc tơ cz x (tính trong hệ quy chiếu cụ thể, với vector cơ sở) c , a , b , d ,... Ngôn ngữ hình học ex Tổng của hai vector cxex c [cx , cy , cz ]T cyey czez {ex ,ey ,ez } or {i , j , k } Phép tính vector đại số Phép tính vector hình học ez z c Tích vô hướng của hai vector Tích vector của hai vector c a Ngôn ngữ đại số Tích hỗn hợp của ba vector a (b c) (a b) c Tích vector kép của ba vector d a (b c) Department of Applied Mechanics c a b aT b bT a ab ba aT (bc) d abc 3 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Nội dung I. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN II. ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG, ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN III. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC NEWTON - EULER IV. PHẢN LỰC Ổ TRỤC VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH Hôm nay V. CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE – LÝ THUYẾT GẦN ĐÚNG GYROSCOPE Department of Applied Mechanics 4 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body PHƯƠNG TRÌNH NEWTON-EULER Mj PT Newton PT Euler (đối với khối tâm C) d lC dt mC (Fk ) PT Euler (vật quay quanh điểm O cố định) mO (Fk ) Mj Department of Applied Mechanics 5 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Phương trình Newton-Euler (…) Định lý biến thiên động lượng Định lý biến thiên mômen động lượng (1) phương trình Newton C mA (Fk ) (A cố định hoặc là khối tâm C của vật) Nếu chọn hệ Axyz gắn liền vật: ( lA )xyz dt lA mA (Fk ) (2) phương trình Euler (A cố định hoặc là khối tâm C) Department of Applied Mechanics 6 Động lực học vật rắn