Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS GS.TS. Đinh Văn Phong Bộ môn Cơ học ứng dụng C3-307/308 (C1-224) 0903200960 / (024)36230949 phong.dinhvan@hust.edu.vn Department of Applied Mechanics 7 CHAPTER Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics: KINETICS Động lực học vật rắn không gian Bộ môn Cơ học ứng dụng Department of Applied Mechanics Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG, ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN 1. Động lượng của vật rắn – định lý biến thiên động lượng 2. Mômen động lượng của vật rắn – định lý biến thiên mômen động lượng 3. Động năng của vật rắn – định lý biến thiên động năng Department of Applied Mechanics 3 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body 1. Động lượng của vật rắn – định lý biến thiên động lượng (nhắc lại) Động lượng của vật rắn Định lý biến thiên động lượng: (mvC ) dt Fk mv (t ) mvC (t1 ) Ghi chú:Định lý động lượng có 3 dạng: Dang đạo hàm Dạng vi phân Dạng hữu hạn Department of Applied Mechanics t2 t1 Fkdt 4 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body 2. Định lý moment động lượng Nhắc lại: Moment động lượng của hệ chất điểm đối với một tâm O/ đối với trục Oz k =1 k =1 k =1 n n lO =  mO (pk ) =  rk  pk =  rk  mk vk lOz =  mz (pk ) =  mz (mk vk ) k =1 k =1 m k vk y {ex , ey , ez } n lOz =  mz (pk ) = hcz (lO ) = lO  ez k =1 Department of Applied Mechanics 5 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body 2.1 Mômen động lượng của vật rắn Mômen động lượng của vật rắn đối với khối tâm C của vật lC Nếu thay v mC (vdm ) vC lC u vdm, (1) u vào (1), và chú ý đến u ( u )dm udm mO (vdm ) Nếu thay v vC biểu thức liên hệ vdm, u vào (1), và chú ý đến rdm mvC u 0 ta được Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm O bất kỳ lO vdm P mrC ta được (4) Department of Applied Mechanics 6 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Moment động lượng