Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS GS.TS. Đinh Văn Phong Bộ môn Cơ học ứng dụng C3-307/308 (C1-224) 0903200960 / (024)36230949 phong.dinhvan@hust.edu.vn Department of Applied Mechanics 7 CHAPTER Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics: KINETICS Động lực học vật rắn không gian Bộ môn Cơ học ứng dụng Department of Applied Mechanics Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Một số công thức tính toán véc tơ cz x (tính trong hệ quy chiếu cụ thể, với véc tơ cơ sở) c , a , b , d ,... Ngôn ngữ hình học ex Tổng của hai véc tơ cxex c [cx , cy , cz ]T cyey czez {ex ,ey ,ez } or {i , j , k } Phép tính véc tơ đại số Phép tính véc tơ hình học ez z c Tích vô hướng của hai véc tơ Tích véc tơ của hai véc tơ c a Ngôn ngữ đại số Tích hỗn hợp của ba véc tơ a (b c) (a b) c Tích véc tơ kép của ba véc tơ d a (b c) Department of Applied Mechanics c a b aT b bT a ab ba aT (bc) d abc 3 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Nội dung I. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN II. ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG, ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN III. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC NEWTON - EULER IV. PHẢN LỰC Ổ TRỤC VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH V. CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE – LÝ THUYẾT GẦN ĐÚNG GYROSCOPE Department of Applied Mechanics Hôm nay 4 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE (con quay quay nhanh) 1. 2. 3. 4. 5. Định nghĩa Con quay và Gyroscope Chuyển động con quay Lý thuyết sơ cấp con quay Ví dụ áp dụng Ứng dụng của Gyroscope https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope Department of Applied Mechanics 5 Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body 1. Khái niệm con quay và Gyroscope 1 Con quay là một vật rắn có trục đối xứng động lực quay quanh khối tâm C hoặc quay quanh điểm cố định O trên trục đối xứng động lực đó. Trục z là trục đối xứng động lực của vật nếu nó là trục quán tính chính trung tâm, x và y là hai trụ