Cơ học kỹ thuật II ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics GS.TS. Đinh Văn Phong Bộ môn Cơ học ứng dụng C3-307/308 (C1-224) 0903200960 / (024)36230949 phong.dinhvan@hust.edu.vn Department of Applied Mechanics Một số khái niệm cơ bản của cơ học giải tích Các phương pháp cơ bản để giải quyết bài toán động lực học (nhắc lại) 2 cách tiếp cận: Phương pháp vector (các đại lượng tiên quyết là các đại lượng vector: lực,vận tốc, gia tốc, động lượng...) Phương pháp năng lượng (các đại lượng tiên quyết là các đại lượng vô hướng: công, động năng,…) Các phương pháp cơ bản: Lực – Gia tốc (Định lý chuyển động khối tâm, phương trình vi phân chuyển động của điểm, vật rắn,..) Công – Năng lượng (Định lý động năng, bảo toàn cơ năng,…) Xung lực – Động lượng (Định lý động lượng, định lý moment động lương,…) Một số nguyên lý cơ học với cả 2 cách tiếp cận Nguyên lý di chuyển khả dĩ (công ảo) Nguyên lý D’Alembert Hôm nay Nguyên lý D’Alembert-Lagrange Phương trình Lagrange loại 2 Chú ý: với từng phương pháp cần lưu ý phân loại lực Nội lực-Ngoại lực Lực hoạt động- lực liên kết Lực có khả năng sinh công- Lực không có khả năng sinh công Department of Applied Mechanics 2 6 CHAPTER Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ: NGUYÊN LÝ D’ALEMBERT-LAGRANGE Department of Applied Mechanics Nguyên lý D’Alembert - Lagrange Nguyên lý công ảo (Principle of virtual work ) (nhắc lại) Nguyên lý. Điều kiện cần và đủ để cho cơ hệ chịu các liên kết holonom, giữ, dừng và lý tưởng cân bằng tại một vị trí đang xét là tổng công ảo của tất cả các lực hoạt động tác dụng lên cơ hệ trong mọi di chuyển ảo của cơ hệ từ vị trí đang xét đều triệt tiêu. N Cơ hệ cân bằng  A =  Fka   rk = 0 k =1 Department of Applied Mechanics 4 Nguyên lý D’Alembert - Lagrange Nguyên lý di chuyển khả dĩ cho hệ chịu liên kết ở dạng tọa độ suy rộng đủ (nhắc lại) Xét hệ chịu liên kết giữ dừng và lý tưởng, f bậc tự do, với f tọa độ suy rộng q1,q2,…,qf. N Cơ hệ