ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO BÀN MÁY CNC SVTH: Vũ Duy Khanh MSSV: 20170789 Lớp: CK-CĐT08 GVHD: PGS.TS.Lê Giang Nam Nội dung thực hiện • 2 Mô hình hóa hệ thống 3 Mô hình hóa động cơ Tham khảo : Control System 6th Norman S.Nise 4 Mô hình hóa trục vít me Tham khảo : Control System 6th Norman S.Nise 5 Mô hình hóa tải trọng Tham khảo : Control System 6th Norman S.Nise 6 Hàm truyền tổng quát • 7 Hàm truyền trục X và Y • Thay các thông số kỹ thuật tương ứng của động cơ , trục vít me , hệ số ma sát , tải trọng tối đa,… của từng chi tiết tính chọn được ở đồ án 1 ta được : 8 Nội dung thực hiện • 9 Đáp ứng hệ thống Đầu vào là hàm nấc đơn vị (Step): Cú pháp Matlab: step(G) 10 Nội dung thực hiện • 11 Cơ sở thiết kế PID thực nghiệm 12 Công cụ PID Tuner PID Parameter axis Y: Kp: 4464843 Kp: 4491560 Ki: 2065476 Ki: 2065476 Kd: 72899 Kd: 102895 13 Đáp ứng hệ thống khi có bộ điều khiển PID Rise time: 0.028 (s) Rise time: 0.0289 (s) Setting time : 0.244 (s) Setting time : 0.249 (s) Overshoot : 3.7% Overshoot : 3.51% Peak : 1.04 Peak : 1.01 14 Nội dung thực hiện • 15 Cơ sở nội suy chuyển động DDA 16 Nội suy tuyến tính function [X,Y] = fcn(X_a,Y_a,X_b,Y_b,delta_f,u,t) %xac dinh quang duong noi suy L=sqrt((X_a-X_b)^2+(Y_a-Y_b)^2); %thoi gian noi suy T=L/u; N_min=max((X_b-X_a)/delta_f,(Y_b-Y_a)/delta_f); m=ceil(log(N_min)); So diem noi suy can N=10^m; %Thoi gian cho 1 buoc noi suy delta_t=T/N; %tan so cap cho 1 buoc: f=1/delta_t delta_x=(X_b-X_a)/N; delta_y=(Y_b-Y_a)/N; if t>T t=T; end n=t/delta_t; X=X_a+delta_x*n; Y=Y_a+delta_y*n; 17 Nội suy cung tròn CW function [X,Y] = fcn(X_a,Y_a,X_b,Y_b,X_i,Y_i,t,u,delta_f) %xac dinh cac goc phan tu X1=X_a-X_i; X2=X_b-X_i; Y1=Y_a-Y_i; Y2=Y_b-Y_i; Phi_a=atan2(Y1,X1); Phi_b=atan2(Y2,X2); %truong hop quay het cung tron if(Phi_a==Phi_b) Phi_b=-pi; end %ban kinh cung tron R=sqrt((X_a-X_i)^2+(Y_a-Y_i)^2); %chieu dai cung tron L=abs((Phi_a-Phi_b))*R; %thoi gian de noi suy cung tron T=L/u;