1- Động học robot: thuận và ngược 2- 1. Mở đầu về động học robot Cấu trúc robot và Mô hình cơ học Các loại khớp Bậc tự do Robot chuỗi, robot song song Robot chuẩn, robot dư dẫn động Chương 3. Động học: vị trí, ma trận trạng thái khâu 2. Ma trận trạng thái khâu Nguyễn Quang Hoàng Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn Cách xác định ma trận trạng thái khâu Phương pháp Denavit-Hartenberg 3. Động học thuận, động học ngược robot chuỗi Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics 3- Cấu trúc robot và mô hình cơ học Serielle Kinematik Parallele Kinematik MỞ ĐẦU VỀ ĐỘNG HỌC Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics 4- Cấu trúc robot và mô hình cơ học 5- Cấu trúc robot và mô hình cơ học 6- Cấu trúc song song = Chuỗi động học đóng Cấu trúc lai Cấu trúc chuỗi = Chuỗi động học mở = Chuỗi động học đóng và mở Chuỗi: Lai: Kuka-R15 Tricept, ABB – IRB 940 Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Các mối quan hệ cơ bản của chuỗi động 7- Chuỗi động là một hệ nhiều vật kết nối với nhau bằng các khớp, đó là các mô hình cơ học cho một hệ nhiều vật như cơ cấu máy, robot, ... Như đã quen sử dụng từ chuỗi, các vật thể rắn, hay các khâu, thường bị ràng buộc bởi các kết nối của nó với vật thể khác hoặc nối với giá cố định. Một ví dụ là chuỗi mở đơn giản được hình thành bởi các vật kết nối liên tiếp, như chuỗi thông thường, đó là mô hình động học cho một tay máy Robot điển hình. Hệ nhiều vật có chuỗi động không liên kết với giá cố định Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Delta-Roboter, ABB – Flexpicker Nguyen Quang Hoang Department of Applied Mechanics Định nghĩa chuỗi động Hệ nhiều vật có liên kết với giá cố định Song song: Các mối quan hệ cơ bản của chuỗi động Phân loại tô pô Hệ nhiều vật có cấu trúc cây (chuỗi động hở), Hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng (chuỗi động kín), Hệ nhiều vật có cấu trúc hỗn hợp, Hệ