ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT Dynamics of robot Nguyễn Quang Hoàng Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME 2- Động lực học robot Động lực học robot nghiên cứu chuyển động của robot dưới tác dụng của lực và (hoặc) mô men điều khiển (dưới đây để đơn giản gọi chung là lực điều khiển) để thực hiện thao tác theo mục đích công nghệ hoặc phục vụ. Các nội dung nghiên cứu động lực học robot có thể gồm hai phần: 1. Phân tích động lực học. 2. Tổng hợp động lực học. Trong chương này nghiên cứu phần phân tích động lực học robot. Phần tổng hợp động lực học thuộc nội dung nghiên cứu thiết kế robot. Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME 3- Động lực học robot Phân tích động lực học robot là khảo sát, tính toán các đại lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực và mối liên hệ giữa chúng: Động lực học thuận (direct dynamics): khảo sát tính toán các đại lượng đặc trưng cho chuyển động dưới tác dụng của lực đã xác định. Động lực học ngược (inverse dynamics): khảo sát tính toán các lực dẫn động để robot thực hiện được chuyển động thao tác theo quy luật đã xác định. Bài toán hỗn hợp: biết một số yếu tố về lực và chuyển động của robot, tìm những yếu tố liên quan đến trạng thái động lực của robot mà ta cần quan tâm: phản lực động lực, lực ma sát, … Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME 4- Động lực học robot Các nội dung nghiên cứu Động lực học vật rắn Động lực học robot cấu trúc nối tiếp Phương trình động lực học Lagrange 2 Các phương trình Newton-Euler: không đệ quy Các phương trình Newton-Euler: đệ quy Các phương trình động lực Kane Động lực học robot cấu trúc song song Phương pháp tách cấu trúc Phương trình Lagrange loại 2 dạng nhân tử Các giải thuật tính toán và chương trình Nguyễn Quang Hoàng-Department of Applied Mechanics-SME Một số công thức hay dùng c = c x e x + c ye y + c z e z c = [c x , c y , c z ]T c = êê c z ê êë-c y Ngôn ngữ hình học a = Rb   T a