LẬP TRÌNH ONLINE VỚI ROBOT UR Giảng viên: TS. Trần Thị Thanh Hải 1. Giới thiệu về robot UR Robot 6 bậc tự do UR3e, UR5e, UR10e BaseJoint (J0), Shoulder joint (J1) Elbow joint Wrist Tủ điều khiển “Control panel” (Teach Pendant programming) Robot Mỏ kẹp 2. Hệ toạ độ Cài đặt “TCP” 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển Move: Di chuyển robot đến một điểm đặt trước, Có 3 lệnh “move” cơ bản Set “TCP” Feature: Lựa chọn hệ toạ độ đề các, Base, tool Joint speed: Đặt tốc độ của khớp Joint acceleration: Đặt gia tốc 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển n Waypoint: Tạo một điểm cho robot di chuyển trong HTĐ Đề các. Waypoint 1: Tên điểm, có thể đổi theo người lập trình, Set waypoint: Edit waypoint: chỉnh sửa toạ độ, Move here: di chuyển đến điểm Fixe position: Tạo điểm cố định, Use shared blend radius: sử dụng bán kính mặc định 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển MoveJ (joint motion): Chuyển động nhanh nhất (PTP: R. Kuka) MoveL (Linear motion): Di chuyển thẳng, tuyến tính (LIN: R. Kuka) MoveP (Process motion): Cần duy trì tốc độ cố định của TCP MoveC (Circular motion); Chuyển động theo cung tròn (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối), chỉ có thể sử dụng kết hợp với MoveP. 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển Bài tâp: Lập trình di chuyển Theo hình, Di chuyển đến A và gắp vật, sau đó đi Đến B và đi đến C. Tại đây kiểm tra điều kiện (tự chọn), nếu đúng thì lặp 5 lần, nếu sau thì lặp 3 lần, mỗi lần lặp có thông báo Hiển thị số lần lặp. Sau đó tiếp tục di chuyển Đến đường tròn R10 và thả vật tại đây (tự chọn điểm đặt). 3. Câu lệnh lập trình 3.1. Lệnh di chuyển 3.2. Các lệnh Cơ bản Wait: Chương trình dừng robot đến khi ĐK được áp dụng, No wait: Không có tác dụng Wait: Chọn thời gian trễ (giây - second) Wait for digit