SCIENCE & TECHNOLOGY DEVELOPMENT, Vol 19, No.K5- 2016 Nghiên cứu cấu trúc động học của một tay máy công nghiệp dư dẫn động dạng chuỗi  Vũ Minh Hùng  Trịnh Quang Trung  Võ Quốc Thắng Trường Đại học Dầu khí Việt Nam (PVU) (Bản nhận ngày 19 tháng 10 năm 2015, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 17 tháng 03 năm 2016) TÓM TẮT Bài báo này đề xuất một cấu trúc động học mới cho một tay máy công nghiệp dư dẫn động trong khi đó động học ngược được tính toán dựa trên một hàm tối ưu để tối thiểu hóa chuyển động dạng chuỗi. Đây là một cơ cấu tay máy mới được phát triển dựa trên ý tưởng cải tiến rôbốt công của một khớp quay và hai khớp tịnh tiến nhằm tiết kiệm năng lượng và giữ cho cơ cấu tay máy nghiệp 6 trục IRB 2400 của ABB. Tay máy được đề xuất gồm 6 khớp quay và 2 khớp chuyển động hoạt động cứng chắc, an toàn. Phương pháp số Newton Raghson được ứng dụng để giải bài toán tịnh tiến. Do có hai khớp quay bị phụ thuộc cơ tối ưu này. Kết quả mô phỏng trên phần mềm khí với nhau làm cho hệ chỉ có 7 bậc tự do. Hai khớp tịnh tiến sẽ giúp cho cơ cấu tay máy có thể Matlab đối với một quỹ đạo của tay máy trong hệ tọa độ Đề các tương ứng với các góc quay và độ thu nhỏ hoặc phóng to cấu hình nhằm tạo ra một không gian làm việc linh hoạt. Bài báo thực hiện dịch chuyển của các khớp trong hệ tọa độ suy rộng. Đây là một cơ cấu mới với rất nhiều tiềm các phân tích động học thuận và ngược của cơ cấu tay máy. Động học thuận của tay máy được năng ứng dụng, đặc biệt trong gia công lắp ghép cơ khí bằng phương pháp nhiệt. phân tích dựa trên lý thuyết Denavit-Hartenberg, Từ khóa: Tay máy dư dẫn động; Rôbốt dư dẫn động; Rôbốt 7 bậc tự do; tay máy 7 bậc tự do; động học ngược; động học robot chuỗi; phương pháp số Newton Raphson; rôbốt IRB 2400. 1. GIỚI THIỆU Hiện nay trong thực tiễn sản xuất có rất nhiều đơn vị thực hiện việc gia công, chế tạo và lắp ghép cơ khí. Trong đó việc gia công lắp ghép các chi tiết kim loại bằng phương pháp nhiệt đang được sử dụng hiệu quả. Phương pháp này được th