TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ Đơn vị chuyên môn: Máy và Ma sát học SME.EDU Học kỳ: II Năm học: 2020-2021 Mã HP: ME4382 ĐỀ THI KẾT THÚC HỌC PHẦN: KTLT RBCN Tổng thời gian làm bài: 80 phút Mã đề thi: KTLT RBCN Ngày thi: 10/09/2021 Câu 2b (8đ) (Thời gian làm bài: 55 phút): Một robot trong hệ thống thiết bị như Hình vẽ. Nếu sử dụng robot UR, hãy lập trình để gắp chi tiết tại vị trí A chuyển sang bị trí B, sau đó di chuyển lên vị trí C cách vị trí B theo phương thẳng đứng (phương z) một khoảng 165 mm và dừng tại đây 01 giây. Lúc này, nếu cảm biến nhận biết chi tiết SS_LR có tín hiệu (tức cảm biến nhận biết có chi tiết) thì robot tiếp tục gắp chi tiết tại B và chuyển sang thả tại vị trí D trên băng tải, nếu cảm biến SS_LR không có tín hiệu thì robot sẽ quay lại vị trí A gắp chi tiết khác thả sang vị trí B. Việc gắp chi tiết sẽ dừng lại cho đến khi có 10 chi tiết được thả vào băng tải rồi đi về vị trí Home và thông báo “Quá trình gắp-thả đã hoàn thành”. Các cảm biến của hệ thống như sau, SS_LR: Cảm biến phát hiện chi tiết tại khu lắp ráp; SS_Tool: Cảm biến trên tay kẹp (dụng cụ - gripper) của robot nhận biết chi tiết để mở kẹp khi đi xuống gắp vật (Khoảng cách nhận biết chi tiết nhỏ hơn hoặc bằng 30 mm); SS_XL_Kep: Cảm biến xi lanh dụng cụ kẹp; SS_XL_Nha: Cảm biến xi lanh dụng cụ nhả. Toạ độ của các điểm như sau (tính theo đơn vị mét): Home(-0,111; -0,298; 0,34), A(- 0,152; 0,238; - 0,0176), B(0,099; - 0,335; -0,016), D(0,381; 0,365; 0,399). Ghi chú: C¸n bé coi thi kh«ng gi¶i thÝch g× thªm.