ME3081: Mechatronic System Design Lecturer: PhD. Dang Thai Viet Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST Viet.dangthai@hust.edu.vn 2 Chương 8. Thiết kế hệ thống điều khiển ME3081: Mechatronic System Design Mục 1. Khái niệm và phân loại thiết bị điều khiển Mục 2. Phân loại thiết bị điều khiển Mục 3. Hàm điều khiển 3 8.1. Khái niệm (1) Ngoài 3 phần tử cơ bản gồm bộ điều khiển, hệ thống đo và cơ cấu chấp hành, hệ thống điều khiển còn cần có các thành phần hỗ trợ để đảm bảo quá trình làm việc của hệ thống. 4 8.1. Khái niệm (2) Cảm biến (HT đo): Thực hiện quá trình đo các giá trị thực tại đầu ra hệ thống Bộ điều khiển: Phần cứng và phần mềm thực hiện quá trình tính toán, điều khiển, thiết lập quan hệ vào ra trong hệ thống Đối tượng: Cơ cấu chấp hành, thực hiện lệnh điều khiển và tạo nên đáp ứng đầu ra của hệ thống 5 8.1. Khái niệm (3) ❑ Xe dò line 6 8.1. Khái niệm (4) ❑ Bàn tay robot 7 8.2. Thiết bị điều khiển (1) ❑ Bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller - PLC) Ứng dụng điều khiển chu trình trong công nghiệp Có các mô đun A/D, D/A, cho phép ghép nối mở rộng Lập trình đơn giản dạng Ladder, function blocks, và lệnh 8 8.2. Thiết bị điều khiển (2) ❑ Vi điều khiển (Micro Controller) Computer trên chip Mạch tích hợp vi xử lý, cổng vào ra I/O, bộ chuyển đổi A/D… Dùng trong nhiều sản phẩm điện tử gia dụng và các mạch điều khiển 9 8.2. Thiết bị điều khiển (3) ❑ Bộ xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processing -DSP) Vi điều khiển làm việc với dữ liệu dạng số Cho phép tính toán phức tạp với khả năng lập trình chuyên sâu Dùng trong các hệ thống hiện đại, thông minh ứng dụng công nghệ cao hiện nay. 10 8.2. Thiết bị điều khiển (4) ❑ Máy tính Máy tính cá nhân, máy trạm, máy chuyên dụng xử lý dữ liệu lớn, máy tính nhúng tùy theo các yêu cầu kỳ thuật tính toán đặt ra Với sự phát triển của khoa học công nghệ và vật liệu các máy tính nhúng và chip thế hệ mới ra đời, phục vụ cho