TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KỸ THUẬT LẬP TRÌNH HỆ CƠ ĐIỆN TỬ Programming Engineering in Mechatronics Giảng viên: TS. Trương Công Tuấn Đơn vị: Bộ môn Cơ điện tử, Viện Cơ khí 1 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH HỆ CƠ ĐIỆN TỬ 1. Tổng quan về ngôn ngữ lập trình 7. Cấu trúc 2. Giới thiệu sơ bộ ngôn ngữ C 8. Vào/ra trong C 3. Kiểu, toán tử và biểu thức 9. Cơ sở của C++ 4. Dòng điều khiển 10.Lớp 5. Hàm và cấu trúc chương trình 11.Kế thừa và đa hình 6. Con trỏ và mảng 12.Luồng vào/ra trong C++ 2 CHƯƠNG 11. Kế thừa và Đa hình 11.1 Kế thừa Lớp cơ sở và Lớp thừa kế Điều khiển truy cập và Tính kế thừa Kiểu kế thừa Đa kế thừa 11.2 Đa hình Đa hình trong C++ Hàm virtual Hàm pure virtual 3 Kế thừa 1. Kế thừa Tính kế thừa (Inheritance). Tính kế thừa cho phép chúng ta định nghĩa một lớp trong điều kiện một lớp khác, mà làm cho nó dễ dàng hơn để tạo và duy trì một ứng dụng. Lớp đang tồn tại này được gọi là Base Class - lớp cơ sở, và lớp mới được xem như là Derived Class – lớp thừa kế. 4 Kế thừa Lớp cơ sở (Base Class) và Lớp thừa kế (Derived Class) trong C++ Một lớp có thể được kế thừa từ hơn một lớp khác, nghĩa là, nó có thể kế thừa dữ liệu và hàm từ nhiều lớp cơ sở. Để định nghĩa một lớp kế thừa (Derived Class), chúng ta sử dụng một danh sách để xác định các lớp cơ sở. Danh sách này liệt kê một hoặc nhiều lớp cơ sở và có form sau: 5 Kế thừa Ví dụ 6 Kế thừa Ví dụ 7 Kế thừa Điều khiển truy cập và Tính kế thừa trong C++  Một lớp kế thừa có thể truy cập tất cả thành viên không phải là private của lớp cơ sở của nó. Vì thế, các thành viên lớp cơ sở, mà là hạn chế truy cập tới các hàm thành viên của lớp kế thừa, nên được khai báo là private trong lớp cơ sở.  Chúng ta tổng kết các kiểu truy cập khác nhau, tương ứng với ai đó có thể truy cập chúng như sau: 8 Kế thừa  Một lớp kế thừa (Derived Class) sẽ kế thừa tất cả các phương thức của lớp cơ sở, ngoại trừ:  Constructor, destructor và copy constructor của lớp cơ sở.  Overloaded operator (toán tử nạp