ChƯƠng IV LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP Giảng viên: TS. Trần Thị Thanh Hải Bộ môn Máy và Ma sát học, ĐHBK Hà Nội Thiết kế robot: Giải bài toán động học, động lực học, đưa ra giao diện Sử dụng robot: Lập trình điều khiển robot theo yêu cầu sử dụng Công nghiệp: Robot làm việc đơn, hoặc phối hợp với các thiết bị khác trong sản xuất. Các thiết bị: Cảm biến của bộ tác dụng cuối, công tắc hành trình, các thiết bị an toàn, … TRÌNH GIAO TIẾP VÀ CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI Trình giao tiếp của một RB là hệ thống các công I/O được xác lập theo hệ thống nhằm mục đích giao tiếp, truyền nhận dữ liệu giữa các thành phần của RB cũng như với các thành phần của hệ thống SX. 1. Giao tiếp (Interfacing) 2. Các loại giao tiếp trong robot l Cổng vào, ra số (Digital) l Cổng vào ra tương tự (Analog) Thiết bị điều khiển các trục, điều khiển nguồn động lực cung cấp cho các trục để thi hành các nhiệm vụ của robot, Thiết bị dạy (Teach Pendants), Các thiết bị ngoại vi: như máy in, thiết bị lưu trữ ngoài, màn hình, …, Giao diện với hệ thống sensor, số hoặc tương tự, theo loại sensor và thiết bị xử lý, Các thiết bị điều khiển khác, như PLC, máy CNC, robot hoặc các thiết bị sản xuất khác, …, Mạng truyền thông cục bộ hoặc diện rộng. l l l Một giao tiếp: điểm kết nối giữa hai hay nhiều hệ thống với nhau. Robot: được trang bị các cổng kết nối (I/O port) để liên lạc với nhau. Cổng số (digital), hoặc tương tự (analog) Cổng vào (input port): hay được kết nối với các thiết bị an toàn như công tắc hành trình, hàng rào khu vực làm việc của robot. l Cổng ra (output port): có thể liên lạc với các robot khác hay các thiết bị khác. n Robot KUKA: PLC được tích hợp hoàn toàn vào bên trong bộ điều khiển như một giải pháp phần mềm, n PLC chạy như chương trình hỗ trợ thời gian thực song song với bộ điều khiển PC. Kết nối I/O cho robot ABB Tín hiệu I/O (XS 12, XS 13, XS 14, XS 15) : Đầu vào/ra I/O DSQC 652, 16 tín hiệu vào, 16 tín hiệu ra; 24 V và 0 V cho đầu ra; 0 V cho đầu