TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Robot ---------------o0o---------------- TÀI LIỆU THÍ NGHIỆM Nguyên lý máy (Chỉ lưu hành nội bộ, cấm sao chép) Họ và tên SV: ………………………………. MSSV………………………………………… Lớp tín chỉ: …………………………………. Lớp thí nghiệm (Nhóm):…………………… Chữ ký của SV:…………………………….. Hà Nội, 2021 BÀI 1 ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 1. Mục đích Nắm được cấu trúc một số cơ cấu phẳng; Nắm được quy luật chuyển động của các khâu, các điểm trên khâu; Tăng cường khả năng tư duy, suy luận về cấu trúc, quy luật chuyển động của cơ cấu. 2. Yêu cầu Sinh viên cần có tài liệu thí nghiệm, tìm hiểu trước tài liệu thí nghiệm và phần lí thuyết liên quan; Tham gia làm thí nghiệm đầy đủ; Nộp bài sau khi hoàn thành thí nghiệm. 3. Thiết bị, dụng cụ, vật tư Giấy A4 Com pa Đo độ Thước kẻ 4. Cơ sở lý thuyết Trong cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thì các khớp có thể là khớp quay hoặc khớp tịnh tiến; y y C3(F, l3) G G x2 3 4 3 C4(H, l4) C1(D, l1) 2 Xét cơ cấu bốn khâu bản lề là chuỗi động gồm các khâu 1, 2, 3, 4 đều là dạng thanh thẳng nối với nhau bởi các khớp quay tại D, F, G, Hnhư hình vẽ (Hình 1.4.4.0.0 và Hình 1.4.4.0.1)với khâu 1 là giá (khâu cố định), ta thấy: Nếu kí hiệu i+j=Q(X) được hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp quay tại X còn kí hiệu i+j=T(X) hiểu là khâu i nối với khâu j bằng khớp tịnh tiến tại X thì cơ cấu trên sẽ có 1+2=Q(D), 2+3=Q(F), 3+4=Q(G), 4+1=Q(H); Gọi chiều dài của khâu i là li thì chiều dài tương ứng của các khâu là l1, l2, l3, l4; Khâu 1 nằm trên tia Dx1làm với trục hoành góc ψ cho trước; khâu 2 nằm trên tia Dx2 làm với trục hoành góc φ2 cho trước; Khâu 2 chỉ có thể quay quanh khớp quay D nối giá; khâu 4 chỉ có thể quay quanh khớp quay H nối giá; Quỹ đạo chuyển động của điểm Fnằm trên đường tròn C2 có tâm là điểm D, bán kính là l2, kí hiệu là C2(D, l2); Quỹ đạo chuyểnđộng của điểm Gnằm trên đường tròn C4 có tâm là điểm H, bán kính là l4, kí hiệu là C4(H, l4); Từ điểm D cho trước (chọn t