Báo cáo bài tập Robot công nghiệp Học phần: Robot công nghiệp Mã lớp: 137548 GVHD: Ts. Trần Thị Thanh Hải Sinh viên: Nguyễn Hà Sơn MSSV: 20195157 Đề bài: 1. Thiết lập sơ đồ động robot với số khâu và số bậc tự do theo đề bài (xem trong danh sách phân nhóm), đặt hệ toạ độ cố định và các hệ toạ độ suy rộng cho robot, thiết lập bảng thông số D-H, chọn kích thước khâu và giá trị các biến khớp. 2. Giải bài toán động học thuận cho robot. 3. Lập trình trình giải bài toán động học thuận bằng phần mềm Matlab để mô phỏng không gian làm việc của robot theo kích thước các khâu và và các biến khớp đã chọn. 1 Mục lục: 1. Sơ đồ động robot.....................................................................................................................3 1.1. Xây dựng hệ tọa độ......................................................................................................... 3 1.2. Thiết lập bảng thông số D-H........................................................................................... 4 2. Giải bài toán động học thuận..................................................................................................5 3. Mô phỏng không gian làm việc của Robot bằng Matlab........................................................5 Tài liệu tham khảo:.....................................................................................................................8 Danh mục hình ảnh: Danh mục bảng biểu: 2 1. Sơ đồ động robot 1.1. Xây dựng hệ tọa độ Robot 5 khâu có 5 bậc tự do bao gồm 3 bậc tự do tịnh tiến và 2 bậc tự do quay, chọn sơ đồ robot như hình dưới: Trục tọa độ cố định: Gốc tọa độ đặt tại giao điểm của khâu cố định và trục khớp 1 Trục z0 song song với trục khớp 1 Trục x0 song song với trục khâu cố định Trục tọa độ gắn lên khâu 1: Gốc tọa độ đặt tại giao điểm của trục khớp 1 và trục khớp 2 Trục z1 song song với trục khớp 2 Trục x1 có hướng theo tích vector z0 × z1 Trục tọa độ gắn lên khâu 2: 3 Gốc tọa độ đặt tại giao điểm của pháp tuyến