Nội dung Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu  Phần 2: Những vấn đề cơ bản trong thiết kế nguyên lý máy  Phân tích động học  Phân tích lực  Cải thiện chất lượng làm việc máy (động lực học máy)  Làm đều chuyển động máy  Cân bằng máy  Phần 3: Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao  Cơ cấu cam  Cơ cấu bánh răng  Bài 5: Chuyển động thực 1 Bài 8: Chuyển động thực của máy PGS. TS Phạm Hồng Phúc Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Robot Email: phucbk70@gmail.com Đặt vấn đề Giả thiết là khâu dẫn chuyển động đều chỉ là gần đúng! Thực tế khâu dẫn chịu tác động của   Các lực tác động trên cơ cấu Yếu tố về cấu tạo: Khối lượng, mômen quán tính….  => nên vận tốc của khâu dẫn không thể là hằng số => nghiên cứu về chuyển động thực của máy.   Xác định chuyển động thực của máy phụ thuộc   Chế độ lực tác động: , Cấu tạo: , Bài 5: Chuyển động thực 3 Nội dung  Xác định các đại lượng thay thế và lập phương trình chuyển động thực của máy.  Xác định chuyển động thực của máy và các chế độ chuyển động của máy.  Biết cách làm đều chuyển động của máy. Bài 5: Chuyển động thực 4 1. PTchuyển động và đại lượng thay thế  Phương trình biến thiên động năng: “Tổng công của tất cả các lực tác động lên cơ hệ trong một khoảng thời gian bằng biến thiên động năng của cơ hệ trong khoảng thời gian đó” E - E0 = E = Ađ + Ac Ađ - công động (công của lực phát động), Ađ luôn dương. Ac - công cản (công của các lực cản), Ac có thể âm hay dương. E0 - động năng ở thời điểm t0 E – động năng ở thời điểm t E - biến thiên động năng. Bài 5: Chuyển động thực 5 1. PTchuyển động và đại lượng thay thế 1.1. Công động và mô men động  Có mômen của lực phát động Md đặt lên khâu dẫn quay với vận tốc góc ω1 => công suất tức thời của lực phát   động N d  M d .1 Do 2 véctơ và luôn cùng phương, chiều: N d  M d 1 Công động Ad trong khoảng thời gian (t0,t): t t  Ad   N d dt   M d  1 dt   M d d t0 t0 0 0,  là vị trí tương ứng của khâu dẫn tại t0, t. Bài 5: Chuyển động thực