Cơ học kỹ thuật II ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics GS.TS. Đinh Văn Phong Bộ môn Cơ học ứng dụng C3-307/308 (C1-224) 0903200960 / (024)36230949 phong.dinhvan@hust.edu.vn Department of Applied Mechanics Một số khái niệm cơ bản của cơ học giải tích Các phương pháp cơ bản để giải quyết bài toán động lực học (nhắc lại) 2 cách tiếp cận: Phương pháp vector (các đại lượng tiên quyết là các đại lượng vector: lực,vận tốc, gia tốc, động lượng...) Phương pháp năng lượng (các đại lượng tiên quyết là các đại lượng vô hướng: công, động năng,…) Các phương pháp cơ bản: Lực – Gia tốc (Định lý chuyển động khối tâm, phương trình vi phân chuyển động của điểm, vật rắn,..) Công – Năng lượng (Định lý động năng, bảo toàn cơ năng,…) Xung lực – Động lượng (Định lý động lượng, định lý moment động lương,…) Một số nguyên lý cơ học với cả 2 cách tiếp cận Nguyên lý di chuyển khả dĩ (công ảo) Nguyên lý D’Alembert Nguyên lý D’Alembert-Lagrange Phương trình Lagrange loại 2 Hôm nay Chú ý: với từng phương pháp cần lưu ý phân loại lực Nội lực-Ngoại lực Lực hoạt động- lực liên kết Lực có khả năng sinh công- Lực không có khả năng sinh công Department of Applied Mechanics 2 6 CHAPTER Cơ học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ: PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE LOẠI 2 Department of Applied Mechanics Phương trình Lagrange loại 2 Nguyên lý d'Alembert – Lagrange (nhắc lại) Đối với hệ N chất điểm chịu các liên kết lý tưởng Fka Fkc Xét chất điểm thứ k: m k a k Fkc Fka mkak m1 Nhân vô hướng hai vế với di chuyển ảo của chất điểm k và tính tổng với tất cả các chất điểm thuộc hệ Các liên kết là lý tưởng ( m kak Nguyên lý d’Alembert-Lagrange. Đối với cơ hệ chịu các liên kết giữ và lý tưởng, tại mỗi thời điểm tổng công ảo của các lực hoạt động và các lực quán tính trong mọi di chuyển ảo của cơ hệ đều bằng không. mkak ) Fkxa mk x k xk Fkya mk yk yk Fkza mk z k zk 0 1 Phương trình này còn được gọi là phương trình tổng quát động lực h