第 1 页
Unit 6 Industrial Robotics (IR) Sections: 1. Robot Anatomy (Giải phẫu của robot) 2. Robot Control Systems (hệ thống điều khiển robot) 3. End Effectors (Khâu cuối) 4. Industrial Robot Applications (Ứng dụng) 5. Robot Programming (Lập trình)
第 2 页
Industrial Robot Defined (Định nghĩa) A general-purpose (mục đích thông thường), programmable machine (có thể lập trình được) possessing certain anthropomorphic characteristics Hazardous work environments Môi trường độc hại Repetitive work cycle Công việc lặp lại nhàm chán Consistency and accuracy Độ chính xác và lặp lại của độ chính xác đó Difficult handling task for humans Công việc khó với người Multishift operations Các công việc 24/7 Reprogrammable, flexible Có thể tái lập trình và có thể ứng dụng nhiều nơi Interfaced to other computer systems Có thể giao tiếp được với các máy tính khác
第 3 页
Robot Anatomy (giải phẫu) Manipulator consists of joints and links Joint3 Link3 Joints (khớp) provide relative motion –tạo ra chuyển động End of Arm Links – khâu cứng are rigid members between joints tạo ra cầu nối giữa các khớp Various joint types: linear (tịnh tiến) and rotary (quay) Each joint provides a “degree-of-freedom” tạo ra một Link2 bậc tự do Link1 Most robots possess five or six degrees-of-freedom 5-6 bậc tự do Robot manipulator consists of two sections: Joint2 Body-and-arm –Phần thân và cánh tay robot for positioning of objects (xác định vị trí của vật thể) inJoint1 the robot's work volume Wrist assembly – for orientation of objects cổ tay Link0 (định vị định hướng của vật thể) Base
第 5 页
Manipulator Joints (Khớp) Translational motion (Tinh tiến) Linear joint (type L) Orthogonal joint (type O) Rotary motion (Quay) Giống chuyển động của động cơ điện Rotational joint (type R) Phổ biến nhất Twisting joint (type T) Quay dọc trục Revolving joint (type V) Quay vuông góc
第 6 页
Joint Notation Scheme Uses the joint symbols (L, O, R, T, V) to designate joint types used to construct robot manipulator Separates body-and-arm assembly from wrist assembly using a colon (:) Example: TLR : TR Common body-and-arm configurations (Cấu hình than và cánh tay thông thường)…
第 7 页
Polar Coordinate Body-and-Arm Assembly Notation TRL: Consists of a sliding arm (L joint) actuated relative to the body, which can rotate about both a vertical axis (T joint) and horizontal axis (R joint)
第 8 页
Cylindrical Body-and-Arm Assembly Notation TLO: Consists of a vertical column, relative to which an arm assembly is moved up or down The arm can be moved in or out relative to the column
第 9 页
Cartesian Coordinate Body-and-Arm Assembly Notation LOO: Consists of three sliding joints, two of which are orthogonal Other names include rectilinear robot and x-y-z robot
第 11 页
SCARA Robot Notation VRO SCARA stands for Selectively Compliant Assembly Robot Arm Similar to jointed-arm robot except that vertical axes are used for shoulder and elbow joints to be compliant in horizontal direction for vertical insertion tasks
第 12 页
Wrist Configurations (Cấu hình của phần cổ tay robot) Wrist assembly is attached to end-of-arm End effector is attached to wrist assembly Function of wrist assembly is to orient end effector Body-and-arm determines global position of end effector Two or three degrees of freedom: Roll Pitch Yaw Notation :RRT
第 13 页
Example Sketch following manipulator configurations (a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T. (d) TRR:TR Solution: R R T T R R T R R V T T (a) TRT:R (b) TVR:TR (c) RR:T
第 14 页
Joint Drive Systems Electric (Điện) Uses electric motors to actuate individual joints Sử dụng năng lượng điện Preferred drive system in today's robots Hydraulic (Thủy lực) Uses hydraulic pistons and rotary vane actuators Piston-cylinder – tịnh tiến, động cơ thủy lực quay Noted for their high power and lift capacity Khi cần lực tác động lớn, đặc biệt lực nâng Pneumatic (Khí nén) Typically limited to smaller robots and simple material transfer applications Dùng cho các robot nhỏ hơn và trong các ứng dụng di chuyển vật liệu
第 15 页
Robot Control Systems (Hệ thống điều khiển) Limited sequence control – pick-and-place operations using mechanical stops to set positions Điều khiển theo một chu trình - Playback with point-to-point control – records work cycle as a sequence of points, then plays back the sequence during program execution Thực hiện lại chuyển động từ điểm đến điểm Playback with continuous path control – greater memory capacity and/or interpolation capability to execute paths (in addition to points) Thực hiện lại chuyển động với các đường liên tục Intelligent control – exhibits behavior that makes it seem intelligent, e.g., responds to sensor inputs, makes decisions, communicates with humans Điều khiển thông minh – robot được gắn them các cảm biến, xác định vị trí, hình dáng … của đối tượng từ đó đưa ra quyết định, giao tiếp với con người
第 16 页
Robot Control System CellCell Level 2 SupervisorSupervisor ControllerController Level 1 & Program& Program Joint 1Joint 1 Joint 2Joint 2 Joint 3Joint 3 Joint 4Joint 4 Joint 5Joint 5 Joint 6Joint 6 SensorsSensors Level 0
第 17 页
End Effectors (Khâu tác động cuối) The special tooling for a robot that enables it to perform a specific task Two types: Grippers – to grasp and manipulate objects (e.g., parts) during work cycle – Tay nắm, gắp Tools – to perform a process, e.g., spot welding, spray painting, Tay dụng cụ
第 20 页
Industrial Robot Applications (Ứng dụng) 1. Material handling applications – di chuyển vật liệu, đối tượng Material transfer – pick-and-place, palletizing, từ vị trí này đến vị trí khác Machine loading and/or unloading 2. Processing operations Welding - Hàn Spray coating - Sơn Cutting and grinding – Cắt, mài 3. Assembly and inspection Lắp ráp và kiểm tra
评论 (0)
暂无评论。快来抢沙发吧！