Trang 1
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA MAI TIẾN SỸ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng, 2020
Nội dung tài liệu
Trang 2
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA MAI TIẾN SỸ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số : 62.52.02.16 LUẬN VĂN THẠC SĨ Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS. LÊ TIẾN DŨNG ĐÀ NẴNG, 2020
Trang 4
ii NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Học viên: Mai Tiến Sỹ. Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 Khóa: K36.TĐH Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN Ngày nay với vận tốc phát triển nhanh chóng của khoa học công nghệ, con người ngày càng nghiên cứu và chế tạo ra nhiều hệ thống có độ phức tạp và chính xác cao. Các tay máy robot đóng một vai trò rất quan trọng trong các hệ thống tự động hóa công nghiệp. Đặc biệt, chúng rất phù hợp để làm việc trong các môi trường độc hại, nguy hiểm nơi mà con người không thể có mặt hoặc để thực hiện những công việc mang tính lặp đi lặp lại một cách nhàm chán, căng thẳng. Nhưng đem lại hiệu quả và năng suất lao động cao. Vấn đề nghiên cứu các thuật toán điều khiển tay máy robot công nghiệp đã và đang được các nhà nghiên cứu, các trường đại học, các viện nghiên cứu và các công ty đầu tư thực hiện trong nhiều thập kỷ qua. Trong đó, phương pháp điều khiển trượt (Sliding mode control) đã nhận được nhiều sự chú ý như là một phương pháp điều khiển hữu ích, mạnh mẽ và hiệu quả để khắc phục những thành phần bất định, nhiễu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thể đoán trước của tay máy robot công nghiệp. Chính vì vậy, ngày nay các biến thể và cải tiến của phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho tay máy robot công nghiệp vẫn đang được tiếp tục nghiên cứu để nâng cao hơn nữa chất lượng, hiệu quả hoạt động điều khiển tay máy robot công nghiệp. Đề xuất thuật toán điều khiển bậc cao cho tay máy robot công nghiệp nhằm tính toán chính xác hơn tín hiệu điều khiển (mô-men) cần đưa vào các khớp, đồng thời đạt được chất lượng điều khiển cao: bám theo quỹ đạo mong muốn với sai số nhỏ, bền vững với các nhiễu loạn cũng như sự thay đổi tham số, giảm thiểu hiện tượng rung của tín hiệu điều khiển. Mục đích là nhằm có được tính ổn định cao của Robot công nghiệp khi hoạt động. RESEARCH DESIGN KIT SLIDER CONTROLLER FOR TWO HAND ROBOT INDUSTRIAL Today, with the rapid development speed of science and technology, people are increasingly researching and manufacturing many systems with high complexity and precision. Robotic hands play a very important role in industrial automation systems. In particular, they are suitable for working in hazardous and hazardous environments where people cannot be present or to perform repetitive, boring and stressful tasks. But bring efficiency and high labor productivity. The study of industrial robot control algorithms has been carried out by researchers, universities, research institutes and investment companies for decades. In particular, the sliding control method has received a lot of attention as a useful, powerful and effective control method to overcome uncertain components, external disturbances and other problems. variable unpredictable parameter of industrial robot arms. Therefore, today the variations and improvements of the sliding control method applied to industrial robot arms are still being further studied to further improve the quality and efficiency of controlling robot arms. industry. Proposing a high-level control algorithm for industrial robot arms to more accurately calculate the control signal (torque) to be inserted into the joints, and at the same time achieve high control quality: following the desired trajectory Want to make small errors, sustain the disturbances as well as change the parameters, minimize the vibration of the control signal. The purpose is to obtain high stability of Industrial Robot in operation.
Trang 5
iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .......................................................................................................... i TÓM TẮT .................................................................................................................... ii MỤC LỤC.................................................................................................................... iii DANH MỤC CÁC BẢNG.............................................................................................v DANH MỤC CÁC H NH ........................................................................................... vi MỞ ĐẦU.........................................................................................................................1 1. Lý do chọn đề tài...................................................................................................1 2. Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu.........................................................................1 3. Đối tượng và phương pháp nghiên cứu ................................................................2 4. Phương pháp nghiên cứu ......................................................................................2 5. Cấu trúc của luận văn............................................................................................3 6. Tổng quan tài liệu nghiên cứu ..............................................................................3 CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG ..........................................................................5 1.1.Giới thiệu về lịch sử phát triển của Robot công nghiệp ...........................................5 1.2.Giới thiệu về tay máy robot công nghiệp..................................................................6 1.3.Phân loại Robot công nghiệp....................................................................................6 1.4.Ứng dụng của robot công nghiệp..............................................................................7 1.5.Một số phương pháp điều khiển tay máy Robot công nghiệp..................................9 1.5.1. Điều khiển tính momen...................................................................................9 1.5.2. Điều khiển thích nghi....................................................................................12 1.5.3. Điều khiển trượt............................................................................................13 1.6.Tổng quan đề tài......................................................................................................14 CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ H NH TOÁN HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT..15 2.1.Động học thuận, động học ngược của tay máy Robot hai bậc tự do......................15 2.1.1. Động học thuận của tay máy robot...............................................................15 2.1.2. Động học ngược của tay máy robot 2 bậc tự do...........................................23 2.2.Mô hình động lực học của tay máy Robot n bậc tự do...........................................25 2.2.1. Giới thiệu về động lực học của robot............................................................25 2.2.2. Động lực học Lagrange của tay máy robot n bậc tự do................................25 2.2.3. Xây dựng động lực học của Robot 2 khâu....................................................26 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BẬC CAO CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP.......................................................................29 3.1.Thuật toán điều khiển trượt truyền thống áp dụng cho tay máy robot ...................29 3.2.Lý thuyết thuật toán điều khiển trượt bậc cao ........................................................33
Hiển thị 5 trang đầu. Tải tài liệu để xem đầy đủ.
Bình luận (0)
Chưa có bình luận nào. Hãy là người đầu tiên!