Đang tạo bản xem trước...
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH ĐIẸN CÔNG NGHIỆP ỪNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU GVHD: TRẦN VI ĐÔ SVTH: PHÙNG HUỲNH MINH TUẤN TRẦN HẢO Ý S K L 0 0 8 1 1 3 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 1/2021
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành Điện Công Nghiệp ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU Giáo viên hướng dẫn: TS. TRẦN VI ĐÔ Sinh viên thực hiện: PHÙNG HUỲNH MINH TUẤN 16142488 TRẦN HẢO Ý 16142502 TP. HỒ CHÍ MINH 1/2021
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ----o0o---- NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Phùng Huỳnh Minh Tuấn MSSV: 16142488 Trần Hảo Ý MSSV: 16142502 Chuyên ngành: Điện Công nghiệp Mã ngành: 142 Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ: 16 Khóa: 2016 Lớp: 169420 I. TÊN ĐỀ TÀI : ỨNG DỤNG PLC ĐIỀU KHIỂN ROBOT DELTA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU II. NHIỆM VỤ 1. Các nguyên liệu ban đầu: CPU PLC S7-1200 1212 DC/DC/DC, Module mở rộng SM 1222 RLY, Web camera 5MP, Hệ thống băng tải, Bộ sản phẩm mẫu với 3 màu xanh lá, xanh lam, đỏ. 2. Các nội dung cần thực hiện: Thi công hệ robot delta, Thi công tủ điều khiển, Xây dựng chương trình điều khiển ở PLC, Xây dựng chương trình xử lý ảnh, Xây dựng ứng dụng điều khiển liên kết PLC và xử lý ảnh. III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 20/9 IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:15/1 V. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Trần Vi Đô CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN CÔNG NGHỆP
TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ----o0o---- LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Phùng Huỳnh Minh Tuấn Lớp: 169420A…………………………………………………………………………. Họ tên sinh viên 2: Trần Hảo Ý Lớp: 169420A…………………………………………………………………………. Tên đề tài: Ứng Dụng Plc Điều Khiển Robot Delta Phân Loại Sản Phẩm Theo Màu Tuần Nội dung Xác nhận GVHD 1-2 Thực hiện chọn đề tài 3 Gặp GVHD để phổ biến quy định 4-5 Nguyên cứu đề tài tìm tài liệu về đề tài. 6 Xây dựng đề cương chi tiết. 7-8 Tìm hiểu và thu thập cơ sở lý thuyết. 9-11 Tiến hành thi công phần cứng. 12-14 Xây dựng chương trình điều khiển. 15 Nạp chương trình và hiệu chỉnh mô hình. Soạn thảo báo cáo , Báo cáo đề tài tốt 16-17 nghiệp. GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ tên) TS. Trần Vi Đô
LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, chúng em xin cảm ơn quý thầy cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là các thầy cô trong khoa Điện- Điện tử và Bộ môn Điện công nghiệp đã tận tình và hết lòng truyền đạt những kiến thức cho chúng em trong suốt quãng thời gian 4 năm chúng em học tập tại trường. Chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Trần Vi Đô. Người thầy đã hết lòng giúp đỡ và theo sát chúng em trong quá trình thực hiện và hoàn thành luận văn này. Chúng em cũng xin gửi lời cảm ơn đến các bạn trong lớp 16420A. Những người bạn đã cùng học và giúp đỡ lẫn nhau trong suốt quá trình học tập và luận văn cuối khóa. Cuối cùng, chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy cô phản biện và các thầy cô trong hội động bảo vệ luận văn đã dành thời gian để nhận xét và giúp đỡ chúng em trong quá trình bảo vệ luận văn. Lời cuối, chúng em xin gửi lời chúc sức khỏe đến các thầy cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là các thầy cô trong khoa Điện- Điện tử và bộ môn Điện công nghiệp. TP. HCM, ngày …. tháng …. năm 2021 Sinh viên Phùng Huỳnh Minh Tuấn Trần Hảo Ý
MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI.......................................................................1 1.1. Giới thiệu Robot Delta .........................................................................................1 1.2. Mục tiêu, nhiệm vụ đề tài.....................................................................................3 1.3. Phương án.............................................................................................................3 1.4. Các bước tiến hành...............................................................................................3 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT................................................................................5 2.1. Phương trình động lực học Robot Delta...............................................................5 2.1.1. Cấu tạo robot song song Delta ......................................................................5 2.1.2. Động học thuận Robot...................................................................................5 2.1.3. Động học nghịch Robot.................................................................................8 2.2. Tổng quan về công nghệ xử lý ảnh ....................................................................11 2.2.1. Các khái niệm của xử lí ảnh ........................................................................11 2.2.2. Các vấn đề cơ bản trong xử lý ảnh..............................................................13 2.2.3. Những vấn đề lý thuyết được sử dụng trong đề tài .....................................15 2.3. Giới thiệu phần cứng..........................................................................................19 2.3.1. PLC S7-1200 (1212C DC/DC/DC).............................................................19 2.3.2. Sơ đồ kết nối của PLC S7-1200 ..................................................................20 2.3.3. Module mở rộng SM 1222, DQ 8xRelay/2A (6ES7222-1HF32-0XB0) ....21 2.3.4. Động cơ bước ..............................................................................................23 2.3.5. Driver Điều Khiển Động Cơ Microstep TB6600........................................24 2.3.6. Công tắc hành trình .....................................................................................25 2.3.7. Encoder........................................................................................................26 2.4. Phần mềm điều khiển Robot...............................................................................26 2.4.1. Thư Viện EmguCV......................................................................................27 2.4.2. Phần mềm TIA Portal V15..........................................................................27 2.4.3. OPC và SQL................................................................................................38 CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN...............................................................40 3.1. Thuật toán điều khiển cho PLC..........................................................................40 3.1.1. Chương trình điều khiển robot delta............................................................40 3.1.2. Chương trình tính toán tốc độ động cơ băng tải..........................................42 3.2. Chương trình điều khiển cho ứng dụng Winform..............................................43
3.2.1. Giao diện điều khiển....................................................................................43 3.2.2. Chương trình nhận diện màu và xác định tọa độ.........................................44 3.2.3. Điều khiển robot tự động gắp vật:...............................................................47 3.2.4. Sắp xếp vật theo thứ tự trên băng tải...........................................................47 3.2.5. Phương pháp chuyển đổi tọa độ khung hình sang tọa độ của hệ Robot......48 3.3. Kết nối giữa PC-PLC-SQL.................................................................................49 CHƯƠNG 4: THI CÔNG MÔ HÌNH ...........................................................................51 4.1. Thi công phần cứng............................................................................................51 4.1.1. Chuẩn bị phần cứng.....................................................................................51 4.1.2. Thi công robot delta và tủ điều khiển..........................................................52 4.2. Thi công phần mềm............................................................................................57 CHƯƠNG 5: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ NHẬN XÉT ..............................................59 5.1. Kết quả................................................................................................................59 5.1.1. Kết quả xử lý ảnh.........................................................................................59 5.1.2. Kết quả robot gắp vật ..................................................................................59 5.2. Nhận xét..............................................................................................................60 5.2.1. Những kiến thức đã nguyên cứu..................................................................60 5.2.2. Những hạng mục đạt được ..........................................................................61 5.2.3. Những hạn chế.............................................................................................61 5.2.4. Hướng phát triển..........................................................................................61
Hiển thị 7 trang đầu. Tải tài liệu để xem đầy đủ.
Chưa có bình luận nào. Hãy là người đầu tiên!
Bình luận (0)
Chưa có bình luận nào. Hãy là người đầu tiên!