Unit 6 Industrial Robotics (IR) Sections: 1. Robot Anatomy (Giải phẫu của robot) 2. Robot Control Systems (hệ thống điều khiển robot) 3. End Effectors (Khâu cuối) 4. Industrial Robot Applications (Ứng dụng) 5. Robot Programming (Lập trình) Industrial Robot Defined (Định nghĩa) A general-purpose (mục đích thông thường), programmable machine (có thể lập trình được) possessing certain anthropomorphic characteristics  Hazardous work environments Môi trường độc hại  Repetitive work cycle Công việc lặp lại nhàm chán  Consistency and accuracy Độ chính xác và lặp lại của độ chính xác đó  Difficult handling task for humans Công việc khó với người  Multishift operations Các công việc 24/7  Reprogrammable, flexible Có thể tái lập trình và có thể ứng dụng nhiều nơi  Interfaced to other computer systems Có thể giao tiếp được với các máy tính khác Robot Anatomy (giải phẫu)   Manipulator consists of joints and links Joint3  Joints (khớp) provide relative motion –tạo ra chuyển động  Links – khâu cứng are rigid members between joints tạo ra cầu nối giữa các khớp  Various joint types: linear (tịnh tiến) and rotary (quay)  Each joint provides a “degree-of-freedom” tạo ra một bậc tự do Link1  Most robots possess five or six degrees-of-freedom 5-6 bậc tự do Robot manipulator consists of two sections:  Body-and-arm –Phần thân và cánh tay robot for positioning of objects (xác định vị trí của vật thể) inJoint1 the robot's work volume  Wrist assembly – for orientation of objects cổ tay Link0 (định vị định hướng của vật thể) Link3 End of Arm Link2 Joint2 Base Manipulator Joints (Khớp)  Translational motion (Tinh tiến)  Linear joint (type L)  Orthogonal joint (type O)  Rotary motion (Quay) Giống chuyển động của động cơ điện  Rotational joint (type R) Phổ biến nhất  Twisting joint (type T) Quay dọc trục  Revolving joint (type V) Quay vuông góc Joint Notation Scheme  Uses the joint symbols (L, O, R, T, V) to designate joint types used to construct robot manipu