ĐẠI HỌC NHA TRANG Bài giảng TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DC & AC Biên soạn: ThS. Trần Công Binh THÁNG 8 NĂM 2010 Bài giảng Truyền Động Điện (ĐH Nha Trang) T©B 26/09/2010 1 TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN (DC & AC) Chương I: Động học hệ thống động cơ - tải cơ I.1: Đặc tính cơ của tải I.2: Đặc tính cơ của động cơ Chương II: Điều khiển vòng hở tốc độ động cơ một chiều II.1: Động cơ một chiều (động cơ DC) ƒ Đặc tính cơ tĩnh động cơ DC ƒ Điều khiển tốc độ động cơ DC ƒ Các trạng thái hãm II.2: Điều khiển động cơ DC dùng Bộ chỉnh lưu ƒ Giới thiệu ƒ Bộ chỉnh lưu 1 pha ƒ Bộ chỉnh lưu 3 pha II.3: Điều khiển động cơ DC dùng Bộ biến đổi xung áp (Chopper) ƒ Bộ chopper giảm áp ƒ Bộ chopper tăng áp ƒ Hãm tài sinh dùng bộ chopper tăng áp ƒ Mạch cầu H điều khiển động cơ DC làm việc ở 4 góc phần tư Chương III: Điều khiển vòng kín tốc độ động cơ một chiều III.1: Mô hình động của động cơ DC III.2: Bộ điều khiển PID III.1: Điều khiển vòng kín động cơ DC ƒ Điều khiển vòng hở tốc độ động cơ DC ƒ Điều khiển vòng kín tốc độ động cơ DC ƒ Điều khiển moment động cơ DC ƒ Điều khiển vị trí động cơ DC ƒ Bộ điều khiển động cơ DC (DC Drive) Chương IV: Điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha IV.1: Động cơ không đồng bộ ba pha (ĐCKĐB) ƒ Đặc tính cơ tĩnh ĐCKĐB ba pha ƒ Khởi động mềm ĐCKĐB ba pha IV.1: Điều khiển tốc độ ĐCKĐB ba pha ƒ Điều khiển khởi động bằng cách thay đổi điện trở rotor ƒ Điều khiển điện áp phần ứng ƒ Điều khiển tần số bằng phương pháp V/f Chương V: Điều khiển vector động cơ không đồng bộ ba pha V.1: Bộ nghịch lưu ba pha và Vector không gian ƒ Bộ nghịch lưu ba pha. ƒ Vector không gian và hệ toạ độ satator (αβ). V.2: Hệ qui chiếu quay ƒ Hệ toạ độ từ thông rotor (dq). ƒ Chuyển đổi hệ toạ độ αβ ↔ dq. V.3: Mô hình động cơ không đồng bộ ba pha trong hệt toạ độ từ thông rotor ƒ Sơ đồ tương đương của động cơ và một số ký hiệu. ƒ Mô hình động cơ trong HTĐ từ thông rotor (Ψr). V.4: Điều khiển định hướng từ thông (FOC) động cơ không đồng bộ ba pha ƒ Điều khiển PID ƒ Điều khiển FOC động cơ không đồng bộ ba pha. V.5: Bộ biến tần Chương VI: Điều khiển động cơ đồng bộ ba pha Bài giảng Truyền Động Điện (ĐH Nha Trang) T©B 26/09/2010 2 Chương I: Động học hệ thống động cơ - tải cơ I.1: Đặc tính cơ của tải I.1.1: Đơn vị của các đại lượng cơ học: I.1.2: Phương trình moment cơ bản dt d M M J co c ω − = Mcơ > Mc tải cơ tăng tốc. Mcơ < Mc tải cơ giảm tốc. Mcơ = Mc tải cơ chạy với tốc độ ổn định – xác lập – trạng thái tĩnh. I.1.3: Các thành phần của moment cản Mc: 2 c t msk mst M = M + B.ω+ M + M + C.ω Mt Moment tải B.ω Moment ma sát nhớt Mmsk Moment ma sát khô Mmst Moment ma sát tĩnh C.ω2 Moment cản của quạt gió làm mát Thông thường, các đại lượng khác khá nhỏ, nên khi bỏ qua: Mc = Mt + B.ω I.1.4: Một số dạng đặc tính tải thường gặp: